クラニアルマニピュレーション（頭蓋仙骨療法）は、オステオパシーの創始者であるDr．アンドリュー・テイラー・スティルによって開発された。

クラニオセイクラルは、当初、施術者が外力を加えることによって頭蓋仙骨系の関節の動きを改善し症状を和らげるという、バイオメカニクス（生体工学）アプローチに重点がおかれていた。しかし、近年、より穏やかで繊細なタッチを用いてクライアント自身の自然治癒力の働きを促すバイオダイナミクスというアプローチも開発されている。

1874年にアメリカの医師アンドリュー・テイラー・スティルによって創始された。
オステオパシーはギリシア語のOsteon（骨）とPathos（病理、治療）の2つを語源とし、骨のみを調整する手技とは異なり、骨格などの運動器系、動脈・静脈やリンパなどの循環器系、脳脊髄液の循環を含む脳神経系など、解剖学的あるいは生理学的な広範囲の医学知識の元に、手を使って治療を加える。
しかし、単なる療法ではなく、オステオパシーとは、そのままでひとつの哲学であり、1. 身体全体をひとつのユニットとして考える、2. 身体の機能と構造は一体のものであると考える、3. 自然治癒力を鼓舞することを主眼とするなど、独特の医学体系を持つ。