蛇ロボット（２）

大活躍しているフライスマシン、キリコの飛散防止のためビニールで囲った

2年以上前から蛇型ロボットを作るため研究と称していろいろなアイデアを試作している。
以前、実験的に作り上げた構造では動きが悪くとても使えそうにない。
手詰まりで時間が過ぎていたが1年ほど前にいいアイデアが浮かんで研究を再開。

しかし、いろいろ装置を作るとき、親父の手持ちの工作機械では使い勝手が悪すぎて困っていた。
そこへ盛岡の兄から使うならと模型などの工作用に使った卓上フライスマシンとミニルータが届けられた。
その威力は素晴らしく今までできなかった加工が精度よくできる。

試作と実験ができやすくなったが今の障害は親父の持続力がなくなったこと。
少し難しい細工を続けるとあとは明日にしようかという気持ちになることが増えた。

フライスで治具になるアルミ部品を加工中

ヘビは肋骨と腹板などを使って直進するがその数は３００〜４００本にもなる。
製作中のものは駆動部の構造上１００ｍｍ程度の太さになってしまった。

これを３０〜４０ｍｍピッチで３００ユニット程度つなぐと約１０ｍのアナコンダ級の大蛇になる。
そんな蛇は今の親父のパワーではとてもできないし狭い家では実験もできない。
だから２０ユニットをつなぐ程度の模型で実験する。
昔、いるとかいないとか話題になったツチノコよりさらにずんぐりした蛇らしからぬものでとぐろを巻くような芸当はできそうにない。

それでも前の試作品は床のような平面をやっと走行できただけだ。
製作中のものはそのあたりを改良したので不整地の走行が可能になると期待している。

これがうまくゆけば進行方向をコントロールする機構を追加していよいよロボットらしくなる。
Arduino（アルドゥイーノ）というソフトでプログラミングするつもりだが今の親父の頭でこなせるかな。
秋には良い結果を出して次へのステップに進めるだろう。